「ひとりでの外出(買い物や通院など)には、少し不安がある…」
「親の体調が心配だが、外出に毎回は付き添えない。」

そう感じたとき、介護認定の有無に関わらず、外出の付き添いはプロに頼むことができます。ただし、どのサービスに頼めるかは状況や目的によって変わります。

  • 介護保険などの公的制度:日常に必要な外出(通院や日用品の買い物)は介護保険などの公的制度が使える場合がある
  • 介護保険外(自費)のサービス:日常に必要な外出に加えて、趣味・冠婚葬祭・旅行などへの付き添いが利用できる

利用料金に関しても、介護保険では1回数百円〜、保険外(自費)サービスでは1時間あたり2,000〜5,000円程度と大きく異なります。

本記事では、外出付き添いサービスの料金相場・保険外(自費)の選択肢・利用方法をわかりやすく解説しています。

「うちの場合はどの制度をどう使えばいいか」「介護保険以外にも方法はあるのか」など、お悩みの方はぜひご確認ください。

要約

  • 外出付き添いサービスでは、通院・買い物から散歩・冠婚葬祭・旅行までカバー(公的制度・保険外(自費)サービス含む)
  • 料金の目安:介護保険なら1回数百円〜/自費なら1時間2,000〜5,000円程度
  • 介護保険で頼めるのは原則「日常生活に必要な外出」のみ。趣味や旅行は保険外(自費)の領域
  • 保険外(自費)サービスなら、電話やホームページから申し込みができ、即日〜数日で利用できる場合もある

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「体調が不安定で、ひとりでの外出が不安」
「仕事があり、親の外出に付き添ってあげられない」

こころのライフサポートなら、要介護認定の有無を問わず、通院や買い物から冠婚葬祭・旅行まで、専門スタッフが外出をサポートします。

「うちでも頼めるのだろうか」という段階でも、お気軽にご相談ください。

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外出付き添いサービスとは?どこまで頼める?

外出付き添いサービスとは、一人での外出が難しくなった高齢者や障害のある方に、ヘルパーなどの専門スタッフが同行して移動や手続きを手伝うサービスの総称です。

大きく分けると、以下の2つがあります。

  1. 介護保険などの公的制度で提供されるもの
  2. 民間の保険外(自費)サービス

それぞれで頼める内容が異なります。

外出付き添いサービスで頼めること

公的制度・保険外(自費)でのサービスを含めると、通院や買い物などの日常の外出から、趣味・旅行などの特別な外出まで、付き添いを頼める範囲は幅広いです。

外出の種類主な担い手
通院病院への送迎・院内の付き添い・薬の受け取り公的+保険外(自費)
日常の買い物スーパーへの同行・会計の手伝い公的+保険外(自費)
手続き役所・銀行・選挙の投票公的+保険外(自費)
散歩・リハビリ目的の外出近所の散歩・公園主に保険外(自費)
趣味・社会参加映画・コンサート・同窓会・お墓参り保険外(自費)
(障害のある方は、移動支援が使える場合あり)
特別な外出冠婚葬祭・旅行・退院時の移動保険外(自費)

外出付き添いサービスで頼めないこと・断られやすいこと

公的制度・保険外(自費)サービスそれぞれに、頼めないことや断られやすいことがあります。

公的制度(介護保険・障害福祉)で対象外になりやすいもの

  • 趣味・娯楽・旅行など「日常生活に必要」と言えない外出
  • 通勤・通学など通年かつ長期にわたる外出(障害福祉)
  • ギャンブルなど社会通念上適当でないとされる外出
  • 病院内の介助(原則は医療機関側の対応。ケアプランに位置づけられた場合のみ可)

保険外(自費)サービスでも断られやすいもの

  • 医療行為が必要な移動:たんの吸引など
  • 車での送迎そのもの:運送許可のない事業者は不可

参考:
重度訪問介護等の支給決定事務に関するQ&A(令和6年10月11日事務連絡)|厚生労働省
訪問介護におけるサービス行為ごとの区分等について(老計第10号・平成30年一部改正)|厚生労働省
訪問介護における院内介助の取扱いについて(介護保険最新情報Vol.149)|厚生労働省
喀痰吸引等制度について|厚生労働省
道路運送法 第4条|e-Gov法令検索

「保険で頼めると思っていたら対象外だった」あとからつまづかないよう、依頼したい外出支援が保険の対象になるかどうか、事前にケアマネジャーや事業者に確認しましょう。

公的制度で利用できる外出支援はどこまで?

保険外(自費)サービスを検討する前に、公的制度でカバーできる範囲を確認しておくと、費用を抑えることにつながります

全体像は次の表のとおりです。

制度主な対象者外出支援の内容
介護保険(訪問介護)要介護1〜5通院等乗降介助・通院外出介助・日常の買い物同行
総合事業要支援・事業対象者送迎や外出支援(内容は自治体による)
障害福祉サービス障害支援区分等の要件を満たす方通院等介助・同行援護・行動援護など
自治体の助成自治体が定める要件タクシー券・福祉有償運送など

介護保険で使える外出支援(要介護1〜5)

要介護認定を受けている方は、ケアプランに沿って、以下のような支援を受けられます。

  • 訪問介護の通院等乗降介助(車の乗り降りと受診手続きの介助)
  • 身体介護としての通院・外出介助(買い物同行・役所での手続きなど)

対象は原則「日常生活に必要な外出」に限られます。

例えば、趣味への付き添いや、通院の際の診察室の中までの付き添いは、原則対象外となります。

介護保険内での通院介助の範囲については、以下の記事でも詳しく解説しております。

通院介助とは通院の準備や移動を支援するサービスで、介護保険が適用されるものと、保険外(自費サービス)のものがあります。介護保険のルール(できること・できないこと)と、保険外(自費)サービスとの違い・料金相場をわかりやすく解説します。
通院介助とは?介護保険のルールと自費サービスとの違い・料金を解説

要介護認定がない場合(総合事業)

要支援の方や、基本チェックリストで生活機能の低下がみられた方は、市区町村の総合事業(訪問型サービスDなど)で送迎前後の付き添いを利用できる場合があります

例えば、有償・無償のボランティアが移動支援や外出の身支度(送迎前後の支援)などを担う仕組みです。

内容は自治体ごとに異なるため、地域包括支援センターへ問い合わせてみることをおすすめします。

参考:介護予防・日常生活支援総合事業のガイドライン(老発0605第5号・最終改正 令和8年8月20日)|厚生労働省

また、以下の記事では「介護認定なしでも受けられるサービス」をテーマに、要支援の方や基本チェックリストに該当した方が受けられる総合事業についても詳しく解説しています。

外出の付き添いを含め「介護認定は受けていないが、日常生活の支援をしてほしい」「介護保険の足りない部分を補いたい」という方はぜひご確認ください。

介護認定なしでも受けられる民間・公的サービスの種類や費用、活用例を解説します。「親の生活や体調が心配だけど、介護認定を受けていない」という場合でも、適切に自費サービスを活用することで親も自分自身も安心できる生活を実現しましょう。
介護認定なしでも受けられるサービスの種類・内容・費用相場を徹底解説!

自治体の助成(タクシー券・福祉有償運送など)

多くの自治体では、タクシー運賃の一部助成や、NPO等による福祉有償運送があります

対象者・助成額は自治体で大きく異なるため、自治体の高齢福祉課(※)で確認するのがおすすめです。

※課の名称は自治体によって異なる場合があります。

例えば、東京都西東京市では「高齢者等外出支援サービス」として、次のような支援を行っています(2026年4月時点)。

高齢者等外出支援サービス(東京都西東京市)

  • 対象:40歳以上で要介護2以上の認定を受け、心身の障害などにより一般の公共交通機関での外出が難しい在宅の方
  • 内容:介助員つきのリフト付き福祉車両などによる外出支援(自宅を中心に半径15キロメートルの範囲内)
  • 自己負担:実車料金(メーター料金)・有料道路料金・駐車料金
    ※住民税非課税世帯は、通院や入退院などの場合にメーター料金が半額
  • 申し込み:市の高齢者支援課の窓口(申請後、地域包括支援センターによる調査があります)

参考:
高齢者等外出支援サービス|西東京市
福祉有償運送ガイドブック|国土交通省

障害のある方の場合(移動支援・同行援護・行動援護)

障害支援区分等の要件を満たす場合は、障害福祉サービスの通院等介助(居宅介護)のほか、視覚障害により移動に著しい困難がある方向けの同行援護、行動上著しい困難がある方向けの行動援護、市区町村事業の移動支援(ガイドヘルパー)が使えます。

余暇や社会参加の外出が対象になる場合がある点が、介護保険との大きな違いです。

相談の窓口は自治体の障害福祉課(※)です。

※課の名称は自治体によって異なる場合があります。

参考:
障害福祉サービスの内容|厚生労働省
地域生活支援事業の概要|厚生労働省
移動支援の手引き(令和6年12月)|千葉市

公的制度でカバーしにくい外出付き添いの例

公的制度は、費用を抑えてサポートを受けられることが多いですが、次のような場面での付き添いは原則カバーできません。

  • 趣味・旅行・冠婚葬祭など、日常生活の枠を超える外出
  • 院内でずっと付き添ってほしい(原則、介護保険の対象外)
  • 今週すぐ頼みたい(要介護認定は申請から約1か月かかる)
  • 家族の代わりに医師の説明を聞いてきてほしい

このような、公的制度ではカバーできない介護や付き添いについて「あきらめる」か「全て家族や身内が支援する」かの2択で考えてしまう方も多いのではないでしょうか。

しかし実際には、公的な制約を受けず、柔軟なサポートを受けられる「保険外(自費)サービス」を利用する(併用する)という選択肢もあります。

例えば、日常の外出は公的制度を利用し、趣味や冠婚葬祭などの特別な外出、またはすぐに頼みたい用事ができた場合に、保険外(自費)サービスを利用するという組み合わせです。

うまく活用することで、費用やご家族の負担も抑えながら、ご本人の安全な外出の機会を確保できます。

保険外(自費)サービスについて知りたい方へ

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介護保険で頼めない外出も、保険外(自費)なら制度の枠に縛られず依頼できます。

  • 院内の待ち時間から診察室への同席、お会計まで
  • 冠婚葬祭・法要・お墓参り・旅行
  • 散歩や趣味のお出かけを単発1回だけでも

具体的な費用やサービス内容は、お気軽にお問い合わせください。

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外出付き添いサービスの料金相場|公的と保険外(自費)の比較

外出付き添いサービスの料金相場は、公的制度なら1回数百円程度、保険外(自費)なら1時間2,000〜5,000円程度です。

公的制度を使う場合の自己負担額

公的制度が使える外出なら、自己負担額は1回あたり数百円〜数千円程度に収まるケースが多くあります。

制度自己負担の目安
介護保険:通院等乗降介助1回(片道)約100〜300円(1〜3割負担)
介護保険:身体介護(買い物同行等)時間区分に応じた単位数×1〜3割
障害福祉サービス基本1割・所得に応じた月額上限あり(非課税世帯は0円の場合も)
総合事業・自治体助成自治体により異なる(数百円程度の例も)

※外出にかかる交通費・入場料などの実費は別途自己負担です。

参考:
介護報酬の算定構造(令和6年度改定)|厚生労働省
地域区分・1単位の単価について(介護給付費分科会 第224回資料)|厚生労働省
障害者の利用者負担|厚生労働省
障害者総合支援法 第29条(利用者負担)|e-Gov法令検索

保険外(自費)サービスの相場

保険外(自費)サービスの外出付き添いは、1時間あたり2,000〜5,000円程度が相場です。

利用パターン目安
1時間あたり2,000〜5,000円程度(事業者によって異なる)
通院の付き添い(2〜3時間)5,000〜15,000円程度
1日の付き添い(旅行・冠婚葬祭など)2〜4万円程度

事業者によって料金設定は異なります。

保険外(自費)でヘルパーに依頼する料金については、こちらの記事でも詳しく解説しています。ぜひご確認ください。

介護保険外(自費)でホームヘルパーを依頼する場合は、介護保険の枠に縛られず、家事や見守りなどを柔軟に依頼できます。料金の相場や利用する頻度別のシミュレーション、業者の選び方を詳しく解説します。
ホームヘルパーを自費(保険外)で依頼する料金は?相場や事業者の選び方を解説

また、上記の基本料金のほかに、別途実費の負担が発生する場合があるため、事前に確認しておきましょう。

  • 交通費:スタッフの移動交通費・同行中の電車代やタクシー代(利用者負担が一般的)
  • 入場料など:映画館・美術館等に同行する場合のスタッフ分の実費
  • キャンセル料:前日50%・当日100%などの規定がある事業者も
  • 時間超過・早朝夜間の割増料金

外出支援サービス利用料金の目安

公的制度や保険外(自費)サービスを利用した場合の、月額費用の計算例は以下のとおりです。

「保険外(自費)サービスは高い」という印象を持つ方も多いかもしれませんが、介護保険と組み合わせることで、負担を抑えやすくなります

使い方月額の目安
月2回の通院だけ自費で頼む(各2時間)保険外(自費)利用:2〜4万円程度
買い物は介護保険+月1回の趣味の外出だけ自費保険外(自費)利用:1〜2万円程度+保険の自己負担数百円
冠婚葬祭など単発のみ(1回5〜8時間前後)保険外(自費)利用:その都度1.5〜4万円程度

外出支援サービスの選び方

よくある4つの場面別に、公的制度や保険外(自費)サービスをどのように利用すれば良いか整理していきます。

  1. 定期的な通院に付き添って欲しい
  2. 買い物に付き添って欲しい
  3. 冠婚葬祭・旅行・お墓参りに同行して欲しい
  4. 散歩・趣味・イベントに付き添って欲しい

それぞれみていきましょう。

定期的な通院に付き添ってほしい

定期的な通院の付き添いは、以下のように使い分けるのがおすすめです。

(ご利用例)

  • 通院の準備や車の乗降介助介護保険サービス
  • 院内の待ち時間・診察室への同席・お会計まで一貫した付き添い:保険外(自費)サービス
  • 要介護認定を受けていない/受けているがケアプランにない:保険外(自費)サービス

介護認定を受けている場合は、ケアプランに位置付けがあれば、介護保険の通院等乗降介助が利用できます。

ただし、介護保険のみでは、制度上院内での付き添いが制限されることがあるため、注意が必要です。

介護保険外サービス「こころのライフサポート」では、外出準備から通院、診察室への付き添い、帰宅まで一貫したサポートを提供可能です。

病院・通院付き添いサービスの料金と対応範囲はこちら

買い物に付き添ってほしい

ご本人が生活する上で必要な日用品・食品などの買い物であれば、介護保険サービスが利用できます。

ただし介護保険では、買い物が可能な範囲についても制限があります。

  • 本人の生活に必要な日用品・食品などの買い物:介護保険サービスで可能
  • 本人の趣味や娯楽のための買い物・散歩や話し相手としての外出:保険外(自費)サービスで対応
  • 要介護認定を受けていない/受けているがケアプランにない:保険外(自費)サービスで対応

例えば、以下のように介護保険サービスと保険外(自費)サービスを組み合わせるのもおすすめです。

(ご利用例)

  • 普段の日用品や食品などの生活に必要な買い物:介護保険サービス
  • イレギュラーな遠方への買い物・家族のお祝いのための特別な買い物など:保険外(自費)サービス

ヘルパーによる買い物代行については、以下の記事でより詳しく解説していますので、ぜひご確認ください。

介護保険でホームヘルパーに買い物代行を依頼できるのは、本人の生活維持に必要な日用品・食料品・処方薬に限られ、移動・買い物・帰宅のすべてをサービス提供時間内に収められる範囲(おおむね自宅から30分以内の店舗)が目安です。嗜好品や家族のための買い物、遠方の店舗への買い出しなどは原則対象外となるため、介護保険外(自費)サービスを組み合わせて利用することで、より柔軟な対応が可能になります。
ヘルパーの買い物代行、どこまで頼める?介護保険の範囲や保険外サービスについても解説!

冠婚葬祭・旅行・お墓参りに同行してほしい

「車いすで結婚式に参列したい」「お墓参りに行きたい」などといった特別な外出は、介護保険では原則対象外のため、保険外(自費)サービスで依頼することになります。

保険外(自費)サービスであれば、原則付き添い範囲の制限はなく、自宅での準備、移動、現地での介助まで一貫して依頼できます。

散歩・趣味・イベントに付き添ってほしい

閉じこもりがちになった親・ご本人の散歩や、映画・観劇・コンサートなど、趣味や余暇の外出付き添いは、保険外(自費)サービスで依頼できます。

こうした外出は「日常生活に必要な外出」にあたらないため介護保険サービスでは原則頼めません。

保険外(自費)サービスなら目的を問わず、その日1回だけの単発でも利用可能です。

外出の機会が減ると、体力や生活リズムの低下にもつながる可能性が考えられます。「付き添ってくれる人がいれば外に出られる」という方に向いている使い方です。

※なお、障害のある方は、市区町村の移動支援(地域生活支援事業)で、余暇活動など社会参加のための外出が対象になる場合があります。対象範囲は自治体ごとに異なるため、障害福祉の窓口で確認してみてください。

外出付き添いサービスの利用方法

外出付き添いサービスの利用・依頼手順は、保険外(自費)と公的制度で大きく異なります。

すぐ使いたい方、介護保険でカバーできない範囲での利用をご検討の方は、保険外(自費)サービスの利用がおすすめです。

介護保険内での依頼を考えている方は、自治体や地域包括支援センターに相談します。後段でご確認ください。

保険外(自費)サービスの利用方法

保険外(自費)サービスの外出支援を利用するには、主に以下の方法があります。

  • サービス提供事業者に直接問い合わせる
  • (ケアマネジャーがいる場合)ケアマネジャーに相談して事業者を紹介してもらう

すでに要介護認定を受けており、ケアマネジャーがいる場合は、事業者を紹介してもらうのも一つの選択肢です。

以下は、直接事業者に問い合わせて外出付き添いサービスを利用する方法です。

  1. サービス事業者に、電話またはホームページから問い合わせる
  2. 外出の目的・日時・本人の状態などのヒアリングを受け、見積もりをもらう
  3. 見積もり書や契約内容を確認して、契約する
  4. 利用を開始する(最短で当日〜数日後から使える事業者もあります)

公的制度のような認定手続きが不要なため、使い始めるまでが速いのが特長です。

公的制度を使う場合

介護保険などの公的制度の中で付き添いサービスを依頼したい場合は、以下の流れで進めることが一般的です。

  1. 市区町村の窓口または地域包括支援センターに相談
  2. 要介護認定・障害支援区分などの認定を受ける(申請から約1か月)
  3. ケアマネジャー等がケアプラン(利用計画)を作成
  4. 事業所と契約して利用開始

どの制度が使えるか分からない場合はまず、お住まいの地域に設置されている地域包括支援センターに相談するのがおすすめです。

また、介護保険外サービス「こころのライフサポート」では、地域包括支援センターやケアマネジャーと連携し、介護保険・保険外(自費)サービスとの併用も含めて、ご相談いただけます。

外出付き添いについては、介護保険でカバーできる部分とそうでない部分があります。

ご本人で「外出を手伝って欲しい」という方や「親の外出に付き添ってほしい」などお悩みの方は、お気軽にお問い合わせください。

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ケアマネジャーや地域包括支援センターとも連携し、介護保険で使える部分と保険外(自費)で補う部分の組み合わせ方をご一緒に整理します。

ご相談は無料です。「まず情報だけ知りたい」という段階からでも、お気軽にお問い合わせください。

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外出付き添いサービスを選ぶ4つのポイント

外出付き添いサービスの事業者を選ぶときは、次の4点を確認しておくと契約後のミスマッチを防げます。

  1. 料金体系(基本料金にどこまで含まれるか・追加費用には何があるか)
  2. 頼みたい外出に対応できるか
  3. 付き添うスタッフの資格・経験
  4. 担当者の対応・初回面談での相性

それぞれみていきましょう。

1. 料金体系(基本料金にどこまで含まれるか・追加費用には何があるか)

まず確認したいのは、基本料金に何が含まれているかです。

例えば、同じ「1時間4,000円」でも、交通費・キャンセル料・時間超過の割増が別料金であれば、支払う総額は変わります。

時間制か1回ごとの料金かをあわせて確認し、見積もりは内訳まで出してもらいましょう。

2. 頼みたい外出に対応できるか

対応範囲は、具体的な場面をあげて確認するのがコツです。

「外出付き添い可」と書いてあっても、診察への同席・車いすでの移動・院内の見守りまで対応するかは事業者ごとに異なります。

「診察に同席して医師の説明を聞いてもらえますか」「車いすのまま移動できますか」のように、実際に頼みたい場面をそのまま質問してみてください。

3. 付き添うスタッフの資格・経験

外出の付き添いは、歩行の支え・転倒への備え・体調変化への気づきが求められる仕事です。

介護福祉士などの有資格者が対応するか、採用・研修の方針もあわせて確認したいポイントです。

定期的に利用するなら、毎回同じスタッフに頼めるか(指名できるか)も聞いておくと、ご本人が安心して外出できます。

4. 担当者の対応・初回面談での相性

問い合わせから初回面談までの対応が丁寧か、また、スタッフとの相性が良いかも非常に重要です。

見積もりの説明が丁寧か・質問への返答が具体的かが、事業者の質を見きわめる現実的な手がかりになります。

複数社に問い合わせて対応を比べ、初回面談やお試し利用でご本人とスタッフの相性まで確認できると安心です。

こころのライフサポートの外出付き添いご利用事例

実際にどのような場面で使われているのか、こころのライフサポートに寄せられたご依頼の例を紹介します。

いずれも、介護保険だけでは対応が難しい場面です。

新幹線に乗って、遠方のご家族のお見舞いへ

「離れて暮らす家族のお見舞いに行きたい」というご希望も、長距離の移動は介護保険の対象外です。

新幹線の乗り降りや乗り換え、現地での移動まで、道中を通して付き添います。

法要(〇回忌)への付き添い

冠婚葬祭への外出は、介護保険では原則頼めません。

当日の身支度から会場での介添えまで、その日1回だけの単発でご利用いただけます。

介護施設に入居中の親の、自宅への一時帰宅

施設に入居している間は、介護保険の在宅サービスが基本的に使えないため、保険外サービスでしか対応できない場面です。

日帰りはもちろん「1泊だけ自宅で過ごしたい」というご希望にも対応しています。

入院中に一時外出して、自宅の整理や郵便物の確認

入院が長引くと、自宅の書類や郵便物が気がかりになるものです。

病院の外出許可を得たうえでの一時外出に同行し、ご自宅での作業もお手伝いします。

「外出」を伴いますが入院中のため、制度の隙間になりやすいご依頼です。

退院直後、体調が不安定な時期の外出付き添い

退院してすぐは体力が戻りきらず、ひとりでの外出に不安が大きい時期です。

見守りを兼ねて同行し、生活の立ち上がりを支えます。

このように、お客様によってご依頼いただく場面はさまざまです。

「うちでも頼めるのだろうか」というご相談でも構いません。

ぜひお気軽にお問い合わせください。

外出支援サービスまとめ

外出支援サービスには、介護保険や障害福祉、自治体の助成から民間の保険外(自費)サービスまで、さまざまな選択肢があります。

公的制度は費用を抑えられる一方「日常生活に必要な外出」に限られるなど、頼める範囲に制約があります。

保険外(自費)サービスは全額自己負担ですが、趣味や旅行などの外出、院内での付き添いまで、要介護認定の有無にかかわらず柔軟に頼めるのが特長です。

どちらか一方を選ぶのではなく、日常の外出は公的制度で、届かない部分は保険外(自費)でと組み合わせて使うのもおすすめです。

ご本人の外出の機会を、あきらめずに保つことができます。

こころのライフサポートでは、介護福祉士などの資格を持つスタッフが、公的制度との組み合わせ方も含めてご提案します。

「うちの場合はどうすればいい?」という段階でも問題ありません。

ご相談は無料ですので、お気軽にお問い合わせください。

よくある質問
外出支援サービスは介護保険で利用できますか?
要介護認定を受けていて、ケアプランに位置付けられていれば、通院や日常の買い物などの「日常生活に必要な外出」は介護保険で利用できます。

趣味や旅行などの外出は原則対象外のため、保険外(自費)サービスを組み合わせるのがおすすめです。
外出付き添いサービスで、交通費やスタッフの入場料は誰が払いますか?
外出に必要な交通費や、サービススタッフの入場料については、利用者が負担することが一般的です。

同行中の電車代・タクシー代・施設の入場料などは、1時間あたりなどの基本料金とは別途、実費として扱う事業者が多いため、見積もり時に確認しましょう。
介護保険のサービスと保険外(自費)の外出支援は併用できますか?
利用の仕方によって、併用は可能です(例:日用品の買い物は介護保険・月1回の趣味の外出は自費)。

同じ時間帯に重ねての利用はできないため、ケアマネジャーや事業者と相談しながら組み合わせるのがおすすめです。
外出の付き添いをすぐに依頼したいです。当日や翌日でも頼めますか?
介護保険外(自費)サービスなら、空き状況によって当日〜数日以内に対応できる場合があります。

対応の可否は、サービス提供事業者に問い合わせるのがスムーズです。
外出支援の際、家族が一緒に同行してもいいですか?
保険外(自費)サービスでは、ご家族が同行しても問題ないケースが一般的です。

介護保険の通院等乗降介助では、保険者(市区町村)が特に必要と認めた場合を除き、ご家族の同乗は原則認められていません。

参考:通院等のための乗車又は降車の介助サービスについて|八戸市
自治体の外出支援サービスはどこに問い合わせればよいですか?
高齢者向けは高齢福祉課または地域包括支援センター、障害のある方向けは障害福祉課が窓口です。

※課の名称は自治体により異なります。